초보자를 위한 미쓰비시 서보 파라미터 완벽 이해 (2탄: PC그룹 원점 복귀)

안녕하세요. 자동화 설비 제어 기술과 현장 실무 노하우를 상세히 기록하는 블로그입니다.

지난 1탄에서는 서보 모터의 제어 모드와 회생 저항, 그리고 절대위치 시스템을 다루는 PA 그룹(기본 설정)에 대해 알아보았습니다.

기본 체력을 다졌다면, 이제 서보 모터에게 기계의 기준점(0점)이 어디인지 정확하게 알려주는 방법을 배울 차례입니다.

줄자를 쓸 때 0cm 눈금을 정확한 위치에 맞추어야 올바른 길이를 잴 수 있듯이, 서보 모터 역시 원점 복귀(Homing) 작업을 통해 현재 위치를 0으로 맞추어야만 이후의 모든 이동을 정확하게 수행할 수 있습니다.

 

오늘은 초보자의 눈높이에 맞추어, 서보 앰프의 확장 설정 파라미터인 PC 그룹 중에서도 원점 복귀와 관련된 핵심 파라미터들을 알기 쉽게 풀어보겠습니다.

 

PC 그룹 원점 파라미터 3줄 요약

1. PC02 (원점복귀 타입): 센서를 치는 도그식, 위치를 기억하는 데이터 세트식 등 방식을 정합니다.
2. PC03 / PC04 (방향과 속도): 원점을 찾으러 어느 방향으로 돌지, 속도는 얼마나 낼지 결정합니다.
3. PC18 (알람 이력 클리어): 과거의 에러 기록을 깨끗하게 지우고 새 출발 할 때 사용합니다.

PC02: 원점복귀 타입 (어떤 방식으로 0점을 찾을 것인가?)

기계마다 생긴 모양이 다르듯, 원점을 찾는 방식도 다양합니다. PC02 파라미터는 기계의 특성에 맞춰 가장 안전하고 정확한 원점복귀 방식을 선택하는 항목입니다.

 

 

PC02 설정값	원점복귀 방식 및 특징
0 (도그식)	가장 일반적이고 정밀한 방식입니다. 모터가 이동하다가 '근접 도그(센서)'를 감지하면 속도를 줄입니다. 센서를 지나친 후 모터 내부의 Z상(1바퀴당 1번 나오는 기준 신호)을 만나면 그곳을 원점으로 삼습니다. 기계에 무리가 가지 않고 반복 정밀도가 매우 뛰어납니다.
2 (데이터 세트식)	가장 단순한 방식입니다. 센서(도그)가 아예 필요 없습니다. 작업자가 수동(JOG)으로 모터를 움직여 원하는 위치에 세워두고, 지금 서 있는 곳이 원점이야!라고 신호를 주면 그 자리가 바로 0점이 됩니다.
3 (스톱퍼식)	물리적인 벽에 부딪혀서 찾는 방식입니다. 모터가 천천히 이동하다가 기계적인 스톱퍼(단단한 벽)에 꽉 눌려 더 이상 움직이지 못하게 되면 그 지점을 원점으로 인식합니다. 충돌을 버텨야 하므로 기계 강도가 튼튼해야 하고, 복귀 속도를 아주 느리게 설정해야 합니다.

 

이 외에도 카운트식(1), 원점 무시(4) 등 여러 방식이 있지만, 현장에서는 도그식(0)과 데이터 세트식(2)이 가장 널리 쓰입니다.

 

PC03 & PC04: 원점복귀 방향과 속도

원점을 찾는 방식을 정했다면, 이제 어느 방향으로 갈 것인지, 얼마나 빨리 갈 것인지를 정해주어야 합니다.

 

PC03 (원점복귀 방향)
원점 센서(도그)가 현재 위치를 기준으로 오른쪽에 있는지, 왼쪽에 있는지 서보 모터는 알지 못합니다. 따라서 원점을 찾으러 출발할 첫 방향을 알려주어야 합니다.

• 0 설정: 어드레스 증가 방향 (수치가 커지는 쪽으로 이동)
• 1 설정: 어드레스 감소 방향 (수치가 작아지는 쪽으로 이동)

PC04 (원점복귀 속도)
원점을 찾으러 갈 때의 이동 속도를 설정합니다. (입력 범위: 0~500000) 너무 빠르면 센서를 감지하더라도 멈추지 못해 기계가 충돌할 수 있으므로, 설비 매뉴얼에 명시된 안전한 속도(예: 500)로 세팅해야 합니다.

 

PC12: 조그(JOG) 속도

기계를 자동 운전하기 전, 작업자가 버튼을 눌러 수동으로 모터를 이리저리 움직여보는 것을 조그(JOG) 운전이라고 합니다.

PC12 파라미터는 이 수동 조작 시의 속도를 결정합니다. 조그 운전은 작업자가 기계 가까이에서 눈으로 보며 진행하는 경우가 많기 때문에, 안전을 위해 통상적으로 자동 운전 속도보다 훨씬 느린 속도(예: 100)로 설정해 두는 것이 바람직합니다.

 

PC18: 알람 이력 클리어 (과거의 에러 지우기)

설비 셋업 초기에는 센서 결선 누락이나 파라미터 설정 실수로 인해 서보 앰프에 수많은 에러(알람)들이 기록됩니다. 원인을 모두 해결하여 기계가 정상으로 돌아왔다면, 앰프 내부에 쌓여있는 이 찝찝한 에러 기록들을 모두 지우고 싶어 집니다.

 

이때 PC18 파라미터를 1(유효)로 변경해 줍니다. 이렇게 설정하고 서보 앰프의 전원을 껐다가 다시 켜면, 전원이 켜지는 순간 과거의 알람 이력들이 깔끔하게 소거되며 PC18 값은 다시 스스로 0(무효) 상태로 돌아갑니다. 문제 해결 후 산뜻하게 새 출발을 할 때 유용한 기능입니다.

 

현장 실무 팁 (Tip)

1탄에서 강조했던 것과 마찬가지로, PC 그룹의 원점 관련 파라미터나 방향 설정값 역시 값을 변경한 뒤 반드시 서보 앰프의 전원을 껐다가 다시 켜야만(OFF -> ON) 새로운 값이 적용됩니다. 수치만 바꿔놓고 "왜 아직도 원점 방향이 안 바뀌지?"라며 당황하지 마시고, 파라미터 세팅 후에는 무조건 전원 리셋을 하는 습관을 들이시기 바랍니다.

서보 모터가 기계의 영점을 어떻게 인식하고 찾아가는지, 그 원리를 알면 복잡해 보이던 기구부와 센서들의 역할이 비로소 눈에 들어오기 시작합니다.

PA 그룹으로 기본기를 다지고 PC 그룹으로 원점을 잡았다면, 이제 본격적으로 실전에 돌입할 차례입니다.

이어지는 마지막 [3탄]에서는 노트북을 들고 현장으로 나가, MR-Configurator2 소프트웨어를 이용해 서보 앰프와 통신을 맺고 실제 파라미터를 읽고 쓰는 방법에 대해 다루어 보겠습니다.

 

서보 제어 기술 기초 기록
본 포스팅은 미쓰비시 MR-J3 및 MR-J4 서보 앰프의 실제 현장 작업 표준서를 바탕으로, 초보 엔지니어가 반드시 알아야 할 PC 그룹(원점 복귀, 방향, 속도, 알람 클리어) 파라미터의 개념과 작동 원리를 알기 쉽게 재구성했습니다.